Пару лет назад мы писали о двухроторном встроенном многозвенном роботе со способностью к воздушной трансформации с несколькими степенями свободы — конечно же, о Dragon . Это один из самых диких дронов, которые мы когда-либо видели. Он состоит из четырех пар подвесных вентиляторов, каждая из которых соединена двухосным шарниром, что делает его невероятно гибким в полете.
Dragon — один из тех роботов, у которых буквально больше степеней свободы, чем вы знаете, что с ними делать — в том смысле, что у него есть все необходимое оборудование. Но хитрость заключается в том, чтобы заставить его использовать это оборудование для выполнения действительно полезных вещей надежным способом. В 2018 году Dragon только учился трансформироваться, чтобы проходить через небольшие пространства, но теперь он может адаптировать всю свою структуру, чтобы манипулировать объектами и хватать их.
Хотя мы видели кучу разных дронов с прикрепленными к ним руками, превращение самой конструкции дрона в манипулятор — гораздо более элегантное решение.
В нескольких недавних статьях (в International Journal of Robotics Research и IEEE Robotics and Automation Letters ) Моджу Чжао и его коллеги из Токийского университета представили существенно обновленные возможности Dragon. Теперь он намного более стабилен, хотя, как вы можете видеть на видео, Чжао, кажется, не совсем уверен, насколько он устойчив:
Впечатляет, правда? И вот он крутит настоящие промышленные вентили. Обратите внимание, что усилие для поворота клапана исходит от тяги гребного винта, а не от приводов:
Честно говоря, немного странно наблюдать за этой штукой, потому что она ведет себя так же, как мобильный манипулятор, находящийся в стадии разработки. И я предполагаю, что технически это мобильный манипулятор, просто не в том форм-факторе, который мы привыкли ассоциировать с этим термином, поскольку он постоянно находится в воздухе. Но легко представить все способы, с помощью которых Dragon мог манипулировать мобильными вещами, которые просто не могли наземные манипуляторы, и хотя мы видели кучу разных дронов с прикрепленными к ним руками для этого По этой причине превращение самой конструкции дрона в манипулятор является гораздо более элегантным решением.
Или, скорее, потенциально элегантное решение, поскольку Dragon, очевидно, все еще остается исследовательским проектом. Он весит здоровенные 7,6 кг, и хотя его полезная нагрузка составляет солидные 3,4 кг, максимальное время полета в 3 минуты, безусловно, является ограничением, которое необходимо решить, прежде чем дрон улетит очень далеко за пределы лабораторной среды. Справедливости ради, однако, в настоящее время это не является предметом исследования — это гораздо больше о расширении возможностей Dragon, что является проблемой контроля. С огромным количеством степеней свободы, которыми обладает система, теоретически она способна делать любое количество вещей, но заставить ее действительно делать эти вещи надежным и предсказуемым образом довольно сложно.
Как будто всего этого было недостаточно, Чжао говорит нам, что они рассматривают возможность дать Dragon возможность ходить по земле, чтобы продлить срок службы батареи. Я не могу представить, на что это будет похоже, но если это сделает Dragon еще большим драконом, это точно будет интересно.
Будьте в курсе в удобном формате, присоединяйтесь: TG-канал и ВК
Бесплатная служба распространения новостей для научных организаций и стартапов
hello@technovery.com